ЛИВОКС ViewРъководство за потребителя на 2 Horizon Lidar Sensor

ЛИВОКС Viewer 2 Horizon Lidar сензор

• Търсене на ключови думи
  Търсете ключови думи като „облак“ и „фърмуер“, за да намерите тема. Ако използвате Adobe Acrobat Reader, за да прочетете този документ, натиснете Ctrl+F на Windows или Command+F на Mac, за да започнете търсене.
  
• Навигиране до тема
  View пълен списък с теми в съдържанието. Щракнете върху тема, за да отидете в този раздел.
  
• Отпечатване на този документ
  Този документ поддържа печат с висока разделителна способност.

Използване на това ръководство

легенда

• Забранени
• важно
• Съвети и съвети
• препратка

Цел

Това ръководство за потребителя описва функциите и работните среди на Livox Viewer 2, за да предостави на потребителите информация относно обхвата и методите на използване, както и актуализации на софтуера. Livox актуализира това ръководство за потребителя от време на време. Посетете служителя на Livox webсайт за изтегляне на най-новото ръководство за потребителя.

Определение на термина

• Директна връзка: Свързване на единия край на мрежовия кабел към устройството Livox, а другия край към мрежовия порт.
• Външни параметри: Те описват преобразуването на данни, уловени от устройство Livox, от неговата собствена координатна система в световната координатна система и включват шест променливи, а именно ролка, наклон, отклонение, x, y и z. За определенията и как да изчислите параметрите вижте раздела „Калибриране на външни параметри“.

Въведение

Ливокс Viewе 2
Ливокс Viewer 2 е софтуер, създаден специално за показване на всички данни от облак от точки, предадени на компютър в реално време. Потребителите могат view, записвайте и съхранявайте данни от облак от точки с лекота за бъдеща употреба.
Поддържани системи
Ливокс Viewer 2 е съвместим с Windows 10 (64 бита) и Ubuntu 18.04 (64 бита).
Системни изисквания
Не са необходими специални конфигурации за използване на Livox Viewer 2, с изключение на графичната карта на компютъра поради функцията за показване на облак от точки на софтуера. Ако ще работите с показване в реално време на данни от облак от точки от множество LiDAR Livox, уверете се, че компютърът ви използва независима графична карта с по-високи спецификации. Качеството на дисплея на Livox Viewer 2 е положително свързан с производителността на графичната карта на компютъра.

Приготвям се

Свързване на Livox LiDAR към компютър
Уверете се, че устройството Livox е включено в източник на захранване от 12 V. Ако използвате Livox HAP, свържете устройството директно към мрежовия порт на компютъра с мрежов кабел.

• Горният метод на свързване работи само с устройства Livox, чийто тип IP адрес не е променен.
• Мрежовите кабели също могат да бъдат свързани към мрежов комутатор или рутер, но не забравяйте да правите разлика между комутатор и рутер. Ако се свързвате към рутер, включете кабела в LAN порта, а не в WAN порта на рутера. Включването в грешен мрежов порт може да причини неизправност на устройството Livox.
• Топологията на физическите връзки за устройства Livox можете да намерите в ръководството за потребителя на съответния продукт.

Деактивиране на защитната стена на компютъра
Поради използването на по-висок номер на мрежов порт за комуникация, вашето устройство Livox може да бъде блокирано от защитната стена на операционната система. Преди да използвате Livox View2, уверете се, че сте деактивирали защитната стена на вашия компютър, така че данните да могат да се предават гладко от устройството Livox.
Конфигуриране на IP адрес на компютър
Когато свързвате вашия компютър към рутер, трябва да зададете динамичен IP адрес на вашия компютър („Получаване на IP адрес автоматично“ за потребители на Windows). За да свържете вашия компютър с устройство Livox, задайте статичен IP в IP настройките на вашия компютър с IP адрес 192.168.1.2, подмрежова маска 255.255.255.0 и шлюз по подразбиране 192.168.1.1.

Проверка на драйвера за графична карта на компютър
Преди да използвате Livox View2, уверете се, че вашият компютър е инсталиран със съвместим драйвер за неговия адаптер за дисплей. Ако драйверът не работи, Livox Viewer 2 може да не успее да стартира или да се срине при активиране. Уверете се, че процесорът на вашия компютър поддържа набора от инструкции AVX2 (Advanced Vector Extensions 2) (на потребителите на Intel се препоръчва да използват процесори с процесори Intel® Core™ i8 от 5-мо поколение или по-високи).

Използване на софтуера

Изтегляне на Livox Viewе 2
Посетете служителя на Livox webуебсайт www.livoxtech.com и изтеглете най-новата версия на Livox Viewer 2. За потребители на Windows: Изтеглете и разархивирайте file, и отворете програмата LivoxViewer2.exe в главната директория на разархивираната папка. Потребители на Ubuntu: Изтеглете и разархивирайте fileи изпълнете следната команда в основната директория на разархивираната папка: ./livox_viewer_2.sh.
Въведение в интерфейса
Отворете Livox Viewer 2 и софтуерният интерфейс ще се появи. Интерфейсът се състои от три части: лента с инструменти, мениджър на устройства и интерфейс за показване на облак от точки.

Бутони на лентата с инструменти

Функциите на бутоните на лентата с инструменти са както следва:

• Адаптер: 192.168.21.1: IP адресът на адаптера, който трябва да бъде конфигуриран да бъде в същия мрежов сегмент като устройството Livox, за да открие и да се свърже с устройството. След като IP адресът бъде променен, щракнете и разгънете менюто, след което щракнете върху „Обнови“, за да обновите мрежовия адаптер.
  
• : отваря запаметени данни от облака от точки files във формат lvx2 или cxv.
• : показване/скриване на диспечера на устройства Livox.
• : задайте настройки на атрибути и параметри за устройството Livox.
• : показване/скриване на електронна таблица за рамка и избор на облаци от точки в интерфейса.
• : показва/скрива инструменти за калибриране на външни параметри.
• : показване/скриване на координатите на мрежата.
• : нулиране на интерфейса на облака от точки и показване на всички облаци от точки в центъра.
  
• : изберете ъгъл за viewизвличане на данни от облак от точки отдясно, отпред, отгоре или отзад view. Освен щракване върху иконата за превключване viewпод ъгли, потребителите могат също да коригират облака от точки view по следния начин:
  • Завъртете скролера на мишката, за да увеличите/намалите;
  • Щракнете с десния бутон и плъзнете мишката, за да панорамирате в облака от точки;
  • Щракнете с левия бутон и плъзнете мишката, за да коригирате viewъгъл.
• Размер на точката: 3 пиксела: задайте размера на централната точка на облака от точки между: 1px, 2px, 3px, 4px или 5px.
• Цвят: Отражателна способност: задайте цветова схема за облака от точки, включително с фиксирани цветове или въз основа на отражателната способност, LiDAR ID, дълбочина или надморска височина (по подразбиране облакът от точки ще бъде оцветен според отражателната способност).
• FrameTime: 100ms : време за интегриране на рамка, което може да бъде зададено като 100, 200, 500, 1000 или 3000 ms; колкото по-дълго е времето за интегриране на рамката, толкова по-плътно е изображението на облака от точки.
• Инструменти: включително надграждане на фърмуера, file конвертор, филтър за шум, свойство на мрежата и цветово кодиране.
  
• : инструменти за отстраняване на грешки, за изпращане по имейл на локалната операция и регистрационни файлове за отстраняване на грешки на разработчика на Livox Viewе 2.
• : режим на цял екран/прозорец.

Livox Device Manager
В лентата с меню щракнете за да отворите диспечера на устройствата. Интерфейсът на диспечера на устройства е както следва:

Ако Livox Viewer 2 открие свързано устройство, информацията за устройството (включително неговия сериен номер, тип устройство, текущо състояние и код на грешка) и съответните контролни бутони ще се появят в прозореца на диспечера на устройствата.

• : свържете или изключете избраното устройство.
• : показване или скриване на данните от облака от точки на текущото свързано устройство.
• : стартирайте или спрете записването на данни с текущото свързано устройство.

Интерфейс за показване на облак от точки

Ливокс Viewer 2 ще се свърже с устройство и ще започне да записва данни; или потребителите могат да отворят запис на облак от точки file и интерфейсът ще покаже изображението на облака от точки. В долния ляв ъгъл на интерфейса на облака от точки има референтни координати, докато в центъра е мрежа за разстояние, която се простира от 10 до 300 m.

Често използвани функции
Следват често използваните функции на Livox Viewе 2.

ViewИзграждане на изображения в облак от точки в реално време
След като се свържете с устройство Livox, изберете устройството, чиито изображения в облак от точки искате да видите view от списъка с устройства в мениджъра.

1. Кликнете за свързване към устройство.
2. След като се свържете с устройството, щракнете за да започнете да записвате данни. Заснетите облаци от точки ще бъдат начертани в интерфейса на облака от точки.
3. По време на заснемането на данни щракнете върху бутона за запис за да стартирате или спрете записването на данните от облака от точки.

Възпроизвеждане на облачни изображения от обратна точка
Кликнете в лентата с инструменти, за да отворите lvx2 или csv облак от точки file, След file се прочете, интерфейсът на списъка с устройства ще покаже информация за записващото устройство за lvx2 file.

Под лентата с инструменти е лентата за управление на плейъра:

Функциите на контролната лента на плейъра са както следва:

• : задайте скорост на възпроизвеждане на 0.5, 1.0, 2.0, 4.0 или 8.0 пъти.
  
• : лента за прогрес на възпроизвеждане и време. Потребителите могат да плъзгат лентата за прогрес, за да започнат да играят във всяка точка.
  
• : връщане към началната точка.
• : връщане към предишния кадър.
• : възпроизвеждане/стоп
• : преминете към следващия кадър.
• : скочи до края.
  
• : започнете запис. Щракнете отново, за да прекратите записа.
• : спиране на възпроизвеждането: показва/скрива изображения на облак от точки на избраното устройство Livox.

Регулиране на параметрите на устройството
След като се свържете с устройството Livox, щракнете бутона в лентата с инструменти, за да отворите интерфейса за настройка на параметри за устройството, както е показано по-долу:

В интерфейса можете view и модифицирайте параметрите на устройството Livox

Калибриране на външни параметри
Щракнете върху в лентата с инструменти, за да отворите инструментите за калибриране за външни параметри. Интерфейсът на инструмента е както следва:

• : групирайте множество устройства. Промяната на всеки външен параметър ще се приложи към всички избрани устройства.
• : задайте степента на прецизност за настройка на параметъра между 1, 0.1 и 0.01.
• : плъзнете лентата, за да зададете избрания параметър.
• : увеличаване или намаляване на стойността на параметъра. Всяко щракване ще промени стойността при текущата зададена степен на точност.
• : запишете текущите зададени параметри в xml file.
• : чете параметри от xml file.
• : След като коригирате данните от облака от точки за всички устройства, щракнете върху Прилагане в долната част на интерфейса и зададените параметри ще бъдат записани в устройствата Livox и ще се прилагат към Livox Viewer 2 (в момента се поддържат само индустриалните версии на устройствата Livox).

Ако потребителят не щракне върху Прилагане след завършване на корекцията, Livox Viewer 2 ще върне външните параметри за устройствата към тяхното състояние преди калибриране.

Ръчно калибриране на външни параметри

1. Свържете устройството Livox, активирайте улавянето на данни и получете данни от облак от точки. След това щракнете за отваряне на инструментите за ръчно калибриране за външни параметри.
2. В интерфейса за калибриране ще се появи таблица, показваща кодовете за излъчване на устройството Livox за всички облаци от точки и съответните им външни параметри. Избраните облаци от точки и тези от същата група устройства ще станат червени, докато другите облаци от точки ще бъдат бели.
3. Преместете курсора до параметъра, който искате да промените (като въртене, наклон, отклонение, x, y, z), и коригирайте параметъра, като завъртите колелото за превъртане, щракнете с левия бутон и плъзнете мишката наляво и надясно или просто въведете стойността, която искате да зададете. Модифицираните параметри ще бъдат приложени в реално време върху изображенията на облака от точки.
   Степента на прецизност може да се зададе в долната част на интерфейса
4. Щракнете отново, за да затворите интерфейса за калибриране. Можете да продължите да улавяте данни от облак от точки или да изпълнявате други функции

Изчисляване на външни параметри
Облаците от точки на Livox се въртят в последователността xyz на ъглите на Tait-Bryan. В тази последователност облаците от точки първо ще се въртят в посоката на оста x (въртене) на световната координатна система, последвано от нейната ос y (наклон) и накрая нейната ос z (въртене).

Матриците могат да бъдат изразени по следния начин:

Рамкиране и Viewоблачни данни от точки
Кликнете на лентата с инструменти, за да отворите таблицата с електронни данни. Интерфейсът ще се появи, както следва:

• : щракнете, за да активирате рамкирането на облак от точки. При щракване бутонът ще бъде маркиран в жълто. Щракнете с левия бутон и плъзнете мишката, за да рамкирате и изберете данни, които ще бъдат показани в таблица в долното празно пространство на интерфейса. Освен това избраният облак от точки ще бъде маркиран в червено.
• : изберете желания режим на кадриране от падащия списък. Режимът на рамкиране по подразбиране е правоъгълник, който може да бъде превключен на многоъгълник или ласо.
• : изберете тази опция, за да активирате функцията Multi-select. Веднъж активирани, предварително избраните данни няма да бъдат изтрити от селекции, направени след това.
• : изберете тази опция, за да активирате функцията Hide Unselect. След като бъдат активирани, неизбраните данни от облак от точки ще бъдат скрити всеки път, когато се направи избор на данни от облак от точки.

Статистическите данни за рамкираните и избрани облаци от точки ще бъдат показани в горната част на таблицата.

• Спести: запишете рамкираните и избрани данни в csv file;
• Брой избрани точки: изчислете броя на облачните точки, рамкирани и избрани;
• Означава: изчисляване на средната стойност на параметъра;
• Стандарт: изчисляване на стандартното отклонение на параметъра (1σ);
• Висока: изчисляване на максималната стойност на параметъра;
• Мин: изчисляване на минималната стойност на параметъра;

Надстройка на фърмуера
В лентата с менюта изберете -> което ще отвори интерфейс за надстройка на фърмуера, както е показано по-долу:

Това е полето за опция за адрес на фърмуера за конкретното устройство.

От дясно на ляво по-долу: лента за напредъка на надстройката, тип устройство и състояние на връзката и сериен номер на устройството.

Следвайте стъпките по-долу, за да надстроите фърмуера:

1. Кликнете в лентата на съответното устройство и изберете нов фърмуер. След това щракнете върху Изтегляне в долния десен ъгъл, за да изтеглите най-новия фърмуер от официалния webсайт.
2. Щракнете върху бутон отляво на серийния номер, изберете устройството за надграждане и се свържете с устройството в Lidar List.
3. След като се свържете с устройството, щракнете върху Start Upgrade. Надстройката завършва, когато лентата за напредък достигне 100%.

Преобразуване File формат
Кликнете, и изберете File Конвертор за отваряне на file прозорец на конвертора:

- file процесът на преобразуване е както следва:

1. Кликнете и изберете желания от вас file типове за преобразуване от списъка (изборът по подразбиране е Lvx2 в Csv).
2. Кликнете в горната част, за да изберете източника file. Мишена file със същото име ще се създаде автоматично в папката на източника file. След това въведете целта file адрес по-долу. Можете също да въведете източника file адресирайте ръчно. Това няма автоматично да създаде цел file.
3. Кликнете по-долу, за да изберете целта file за отмяна/създаване или въвеждане на цел file адресирайте ръчно.
4. Щракнете върху „Старт“, за да започнете file преобразуване. Ще се появи известие, след като преобразуването завърши.

Филтър за шума
Кликнете， и изберете за да отворите интерфейса на филтъра за шум.

• : изберете силата на филтриране на шума за съответния тип шум.
  : отнася се до.
  
• : отнася се до.
  
• : отнася се до.
  
• : изберете тази опция, за да маркирате филтрираните точки (неизбрано означава, че филтрираните точки са скрити)

Свойство на мрежата
Кликнете и изберете за да отворите интерфейса за конфигуриране на свойствата на мрежата.

• : Щракнете, за да изберете формата на пояса от падащия списък.
• : стойностите в полетата за въвеждане отдясно са RGB стойностите за мрежата, които могат да се променят ръчно. Освен това щракнете за да отворите цветното колело, и щракнете с левия бутон върху цветното колело, за да промените цвета незабавно.
• : Задайте височината на мрежата, като промените стойността в полето за въвеждане вдясно.

Изберете обхвата и стъпката от падащия списък съответно за кръгова мрежа или правоъгълна мрежа. Кликнете за да запазите и приложите всички настройки. Кликнете да отмените.

Цветово кодиране
Кликнете и изберете за да отворите интерфейса за цветно кодиране.

Ако цветовата схема е зададена на, задайте цвета на облака от точки в колоната по-горе за съответния LiDAR сензор, базиран на ID. Идентификационните номера, показани тук, съвпадат с последователността на сензорите LiDAR, показани в списъка с устройства. Променете RGB стойностите ръчно или щракнете, за да отворите цветното колело вдясно, за да промените цвета незабавно.

Ако цветовата схема е зададена на, задайте вертикалния максимален обхват и минималния обхват за оцветяване на данните в облака от точки.
Докладване на проблем
Кликнете в лентата с инструменти, за да отворите прозореца за настройка за отстраняване на грешки:

Функциите на прозореца са следните:

1. Щракнете върху Регистър на отчетите File към програмиста и ще се появи прозорецът Съдържание на доклада за грешки:
   Въведете вашата лична информация и описание на грешката, изберете дали да включите журнал files, след което щракнете върху Потвърждаване, за да докладвате проблема на разработчика. Ще получите известие, след като докладът бъде изпратен успешно.
   • Ако софтуерът се срине, ще бъде създаден регистър за сривове. Когато отворите file следващия път ще бъдете попитани дали да докладвате за проблема и да изпратите журнала за сривове file.
2. Щракнете върху „Показване на FPS статистика“, за да покажете/скриете FPS данни в горния десен ъгъл на екрана. Колкото по-висок е FPS, толкова по-плавно е възпроизвеждането.

Livox и HAP са търговските марки на Livox Technology Company Limited. Windows е регистрирана търговска марка на Microsoft Corporation и нейните филиали.

Документи / Ресурси

ЛИВОКС Viewer 2 Horizon Lidar сензор [pdf] Ръководство на потребителя Viewer 2 Horizon Lidar сензор, Viewer 2, хоризонтален лидарен сензор, лидарен сензор, сензор